brazo robot

feb 19 2011

Brazo robot controlado por voz II

Anteriormente ya había posteado el video de un trabajo de un brazo robot controlado por instrucciones de voz y programadas en lenguaje ensamblador de PIC. En este oportunidad grabé otro video, pero el algoritmo esta vez esta implementado en PIC C, el cual me permite mas fácilmente trabajar con enteros de 16 bits, los cuales me ayudan a diferenciar los diferentes rangos de las instrucciones de voz.

El circuito de este proyecto consiste simplemente en 1 microcontrolador, 1 microfono, y 1 pantalla lcd de 2×16, esta ultima solo es util para el momento de entrenar la voz, ya que es ahí donde se muestra la intensidad de sonido y la longitud de cada instrucción de voz.

httpv://www.youtube.com/watch?v=0zhj25Yz99g

Si les interesa el diagrama del circuito me escriben para postearlo.

Saludos.

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oct 17 2010

Brazo robot controlado por voz

Este es un proyecto en el que vengo trabajando hace 3 meses, más o menos. El proyecto consiste en que mediante un micrófono, el kit de brazo robótico OWI-535, responda a instrucciones pre-definidas en el programa almacenado en un microcontrolador pic.

Este proyecto tiene parte electrónica en la cual no ahondaré mucho ya que no es mi área, solo diré que toda la voz es procesada por el pic y luego la señal de activación de la orden va como entrada a un l293B, el cual permite amplificar el amperaje para hacer que se mueva el brazo robot. Para la parte del algoritmo tampoco es muy complicado, solo que estoy haciendo un informe bien preparado para que así pueda ser entendido el algoritmo.

Esta es en realidad la segunda prueba del proyecto en el cual le agregue una instrucción mas de voz “arriba” , “para” y “salúdame”. Como pueden ver, para mi algoritmo le es más difícil diferenciar el “arriba” del “para”, ya que hay una orden mas agregada al programa, la cual hace que mezcle a veces los valores de los rangos de cada orden.

Para ser implementado con los registros de propósito general de 8 bits del 16f877A, ya es suficiente con 3 instrucciones de voz. Espero actualizar el algoritmo de procesamiento de voz, pero ya implementarlo en PIC C.

PD: Ahora esta implementado en asm de pic

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dic 9 2009

Queriendo hacer un brazo robótico (II)

Yo no soy alguien muy entendido con la electrónica; sin embargo, me llama mucho la atención, y es por eso que anteriormente ya había posteado algo sobre los motores paso a paso y como echarlos a andar con java y c++.

Pues ahora pondré un video de la aplicación para la que usé estos motores. En realidad el principio de funcionamiento no es muy difícil, solo lo de los motores y claro ponerle un par de resortes en donde se requiera. Obvio que para hacer algo mas complejo, aun necesitaría saber algunas cosas mas sobre mecánica y mucho mas sobre engranajes, para así lograr los movimientos exactos y no necesitar tanta potencia por parte de la fuente para mover los motores. Lo que si me costo trabajo fue armar en si el brazo y darme cuenta que los motores no iban a poder mover por si solos las articulaciones, lo que solucione –como ya dije antes- con un conjunto de resortes y la aplicación precisa de voltaje a los motores para dar un buen torque.

El brazo se mueve desde la PC, en un programa hecho en java, el cual controla independientemente cada motor mediante un hilo cada uno.

Sin mas que decir, aquí les dejo un video:

PD: El material que usé es acrílico, el cual se me ocorruió al ver una foto de esta web: http://blog.bricogeek.com/noticias/robotica/brazo-robot-casero-de-5-ejes-y-motores-paso-a-paso/

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