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oct 10 2009

Queriendo hacer un brazo robótico (I)

Para demostrar lo que voy aprendiendo en mis cursos, a mí me gusta expresarlo en los proyectos. No soy de esas personas que se esmeren por sacar un 20 en un examen –aunque debería- ya que siento que un examen es como en el momento de patear penales, uno puede meter el gol como no, pero eso no significa que eres el mejor o el peor jugador, o en este caso, estudiante.

Esto trajo sus recompensas, sobre todo el ciclo pasado; ya que dos proyectos que anduve haciendo en vacaciones me salvaron la vida de dos cursos. Últimamente había dejado estos proyectos debido a razones ya expresadas en un post anterior. Sin embargo, hoy me dieron ganas de seguir y pues me puse manos a la obra y decidí ir posteando a ver cómo me va, esto también me servirá a no dejar el proyecto a medias, ya que tendré este post recordándome lo que aun me falta por hacer.

En fin, la meta es hacer un brazo robótico. La base del funcionamiento de este proyecto son los motores. Para este caso estoy siendo mas o menos un chatarrero, ya que me puse a desarmar impresoras y algunas lectoras de CD para sacarles sus motores, en este caso los motores que saqué son motores PAP (Paso a Paso). Se llaman motores PAP porque su funcionamiento esta dado por pasos, un paso vendría a ser una secuencia de 1′s y 0′s que se le da a los terminales del motor para que este funcione, estos pasos deben ir con cierto retardo a modo de pulso de reloj, por lo que si no se está usando la PC, he visto que también es válido usar el integrado TIMER 555.

Para mi caso usé la PC, más específicamente, el puerto paralelo de la PC. Desde ahí controlo el giro horario y anti horario del motor PAP, el cual estado dado por 4 pasos:

Paso 1 = 0101 = 5
Paso 2 = 1001 = 9
Paso 3 = 1001 = 10
Paso 4 = 0110 = 6

Los cuales son enviados en forma de bits desde el registro de datos del puerto paralelo (378H, en las pc’s compatibles). Para esto y para ahorrarme la fatiga, use C++ y Java, enlazándolos mediante el JNI y su biblioteca. En esta ocasión, les mostrare como estoy probando el motor de una lectora de cd’s que compre en takorita por 5 lukas xD. El motor que verán moviéndose lo usare para una parte del codo, ya que es pequeño, para el resto del robot usare motores de impresora como el siguiente:

Ahora, como ya dije, pondré el video del funcionamiento del motor de una lectora de CD’s. Ah! me olvidaba, para todo esto se tiene que usar el integrado L293B, que es un puente H, mejor dicho es un puente H de transistores o visto de otra forma, 4 compuertas de 3 estados. Bueno, aquí les dejo el video.

Y aqui otro video de cuando le puse cartones para ver como se movia xD…

By Clayder • C++, Ciencia, Clayder, Geek, General, Hardware, Java, Programación, Videos • 4