C++
Controlar puerto paralelo y puerto serie desde java
Dic 11
| Posteado por Controlar el puerto paralelo es bastante sencillo con algunas funciones que ya tienen predefinidos algunos compiladores de C++. Por ejemplo, turbo c++ trae outport() e inport() para acceder a diversas direcciones de puerto.
Lo que hice esta vez, fue simplemente linkear dichas funciones a java mediante el JNI (Java Native Interface). A continuación les adjuntaré el jar con la pequeña biblioteca que hice y también algunos ejemplos simples probados con un led, cualquier consulta ponerla aquí abajito =D.
Olvidaba algo importante para cuando el proyecto tenga mas de 1 clase y/o paquetes (sino no es necesario), que para que corran los programas sin ningún inconveniente se debe poner el método: Port.loadLibrary() en la primera línea del main de su programa (incluso pueden agregarlo en “agregar biblioteca” de netbeans) y claro poner los dlls visibles para los .class de su programa puedan encontrarlos. El dll que creé fue el Port.dll que esta en el jar y el otro es clbr18.dll que es propio del compilador que use que fue OpenWatcom. Claro todo esta en la carpeta “Examples” del rar que pondré aquí abajo =D.
NOTA: Otra opcion es poner los dlls Port.dll y clbr18.dll dentro de la carpeta bin de su JDK, que en mi caso es el siguiente: C:\Archivos de programa\Java\jdk1.6.0_16\bin. Aparte tambien hay muchas mas opciones para setear el java.library.path, solo estoy nombrando las -que a mi parecer- son mas comodas.
Libreria JAR + DLLs (para agregar a proyectos de Netbeans)
Manejo de motores pap bipolares: EM-257, EM-258
Oct 24
El manejo de motores paso a paso unipolares es bastante sencillo, sin embargo para mi que no ando metido mucho con el hardware, me costo un poco de trabajo entender esto. Como explique en un post anterior, solo hay q darle 4 pasos, y si se quiere invertir el giro, solo se tiene que invertir el orden de los pasos.
Los motores pap bipolares poseen 4 terminales y cada uno de ellos va conectado a una salida del C.I. L293B, como mostraré en la siguiente imagen que la copié de x-robotics, la única diferencia para el EM-257 es que el terminal B, va al OUT3 y el terminal C al OUT2:
Estos motores los voy a controlar mediante el puerto paralelo, el cual controla que salidas deben activarse para que el motor gire de forma horaria y anti-horaria, según se requieran. Como se menciono anteriormente un motor paso a paso posee ciertas combinaciones o pasos que determinaran el movimiento del motor, en nuestro caso, al usarse un motor paso a paso bipolar de 4 terminales, éste posee 4 pasos, los cuales se describirán a continuación:
Queriendo hacer un brazo robótico (I)
Oct 10
Para demostrar lo que voy aprendiendo en mis cursos, a mí me gusta expresarlo en los proyectos. No soy de esas personas que se esmeren por sacar un 20 en un examen –aunque debería- ya que siento que un examen es como en el momento de patear penales, uno puede meter el gol como no, pero eso no significa que eres el mejor o el peor jugador, o en este caso, estudiante.
Esto trajo sus recompensas, sobre todo el ciclo pasado; ya que dos proyectos que anduve haciendo en vacaciones me salvaron la vida de dos cursos. Últimamente había dejado estos proyectos debido a razones ya expresadas en un post anterior. Sin embargo, hoy me dieron ganas de seguir y pues me puse manos a la obra y decidí ir posteando a ver cómo me va, esto también me servirá a no dejar el proyecto a medias, ya que tendré este post recordándome lo que aun me falta por hacer.
En fin, la meta es hacer un brazo robótico. La base del funcionamiento de este proyecto son los motores. Para este caso estoy siendo mas o menos un chatarrero, ya que me puse a desarmar impresoras y algunas lectoras de CD para sacarles sus motores, en este caso los motores que saqué son motores PAP (Paso a Paso). Se llaman motores PAP porque su funcionamiento esta dado por pasos, un paso vendría a ser una secuencia de 1’s y 0’s que se le da a los terminales del motor para que este funcione, estos pasos deben ir con cierto retardo a modo de pulso de reloj, por lo que si no se está usando la PC, he visto que también es válido usar el integrado TIMER 555.
Para mi caso usé la PC, más específicamente, el puerto paralelo de la PC. Desde ahí controlo el giro horario y anti horario del motor PAP, el cual estado dado por 4 pasos:
Paso 1 = 0101 = 5
Paso 2 = 1001 = 9
Paso 3 = 1001 = 10
Paso 4 = 0110 = 6
Los cuales son enviados en forma de bits desde el registro de datos del puerto paralelo (378H, en las pc’s compatibles). Para esto y para ahorrarme la fatiga, use C++ y Java, enlazándolos mediante el JNI y su biblioteca. En esta ocasión, les mostrare como estoy probando el motor de una lectora de cd’s que compre en takorita por 5 lukas xD. El motor que verán moviéndose lo usare para una parte del codo, ya que es pequeño, para el resto del robot usare motores de impresora como el siguiente:
Ahora, como ya dije, pondré el video del funcionamiento del motor de una lectora de CD’s. Ah! me olvidaba, para todo esto se tiene que usar el integrado L293B, que es un puente H, mejor dicho es un puente H de transistores o visto de otra forma, 4 compuertas de 3 estados. Bueno, aquí les dejo el video.
Y aqui otro video de cuando le puse cartones para ver como se movia xD…
Taking a C++ OOP online-course
Jun 14
Two months ago, my dad told me to suscribe on the ACM, because, as he said, it would be very useful while studying my career(computer science). Now I am an ACM Student Member; however, I didn’t know how to use it nor how to take advantage of all the benefits that the ACM bring to its members. Well, the first time I entered my ACM internet account, I notice its website was not so friendly and I didn’t know what to do or where to start, I mean, what I’m use to find useful is when I see parts of source code or well described algorithms.
After one month, I finally learned how to use my account(al least how to get more benefits from it). This happened when I found one of several emails sent to my gmail account. They were about 10 to 15 messages, that I hadn’t read. I could have ignored it, as always, but I saw a message that seems to be very interesting. I really don’t remember what was the title of the subject, I just remember the word “course”, so I decided to read that message. Lee el resto del articulo »
Sobre punteros en C y C++
Jun 2
Yo empecé a programar en java; bueno en realidad en visual basic(pero es algo que quiero olvidar) y por eso es obvio que tuviera algunos problemitas con los punteros al pasar a C.
Bueno, segun yo, ya los habia entendido; sin embargo, no fue así, ya que empecé a tener algunas dudas. En fin, segun la definicion de punteros, estos son variables que hacen referencia a una direccion de memoria, pues si es así, entonces yo supuse que si creaba 3 punteros de enteros seguidos, estos apuntarian a direcciones de memoria contiguas.
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